Este anime se basa en una conocida historia de China, Japón, Corea y Taiwan, sobre el viaje real de un monje budista llamado Genjo Sanzo (629 d.C.) que viajó de China a la India. La historia es el preludio del caos que comienza en Togenkyo, que es la tierra sagrada donde demonios y humanos solían vivir juntos en paz y se llevaban bien entre sí. Sin embargo, alguien intentó utilizar artes químicas y mágicas sobre un antiguo escrito para devolver la vida a Gyumao, el súper demonio, uno de los cinco dioses que gobiernan el cielo. Genjo Sanzo, un sanzoboshi que es el rango más alto de un monje, es llamado al Palacio Shayou Choan. Es asignado para ir a la tierra occidental donde el caos empieza a reinar, averiguar quién está detras de toda esta confusión y detener el proceso. Son Goku, Sha Gojyo y Chao Hakkai son asignados para unirse a él. Sanzo no estaba de acuerdo con llevarlos con él al principio, a pesar de que cada uno de ellos tiene una parte humana que mantiene su cordura.